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STM32F103智能管家機器人運動控制算法設計

時間:2019-06-15 19:48來源:畢業論文
基本完成智能管家機器人中控制系統的相應功能,使得智能管家機器人能夠實現自主運行,并能完成簡單的移動動作。本子課題基于STM32開發板的學習與使用,利用PID算法,控制電機轉速

摘要:物聯網作為新一代信息技術的重要組成部分,是當前國內外學者們研究的熱點。在未來幾年內,必將得到廣泛的關注和極大的發展。物聯網是指通過各種信息傳感設備,實時采集任何需要監控、連接、互動的物體或過程,與互聯網結合,形成的一個巨大網絡。本團隊課題基于物聯網對于智能管家機器人發展進行了研究與設計,并在一定程度上進行了實物的制作研究。本子課題著重關注智能機器人的自主移動方向,研究并設計了智能管家機器人的運動控制算法設計。本課題基本完成智能管家機器人中控制系統的相應功能,使得智能管家機器人能夠實現自主運行,并能完成簡單的移動動作。本子課題基于STM32開發板的學習與使用,利用PID算法,控制電機轉速,從而達到智能管家機器人的全方位自主運動。36288
畢業論文關鍵詞:    智能家居;運動控制算法;PID;STM32F103;行星減速電機
Design for Intelligent Housekeeping Robot
motion control algorithm
Abstract:
As one of the important parts of the new generation of information technology, the Internet of things is a hot spot for scholars at home and abroad. In the next few years, will certainly get widespread attention and great development. The Internet of things is a huge network through the information sensor equipment, real-time collection any need to monitor, connect, and interact with the object or process, and the Internet, a huge network. This team topic based on the Internet of things for the development of smart home robot research and design, and to some extent, the production of real. The research focuses on the autonomous movement direction of the intelligent robot, and designs the motion control algorithm of the smart housekeeper robot. The function control system of the intelligent home robot is basically completed, which makes the intelligent home robot can realize the autonomous movement and can complete the simple moving action. Based on the research and use of STM32 development board, the paper uses PID algorithm, and uses output to control the motor speed, so as to achieve the full autonomous movement of intelligent housekeeper robot. 源`自*六)維[論*文'網www.mmeqir.tw
Keywords:      Intelligent Housekeeping Robot;   Motion Control algorithm;
PID;   STM32F103;   Planetary motor
 目    錄
一、緒論    6
1.1 物聯網    6
1.2 STM32F103    6
1.3 智能移動小車    7
1.4 位置靈敏探測器    7
二、機器人系統結構    8
2.1 履帶式移動機器人系統的構成    9
2.1.1 系統構成要素    9
2.2 履帶式移動機器人運動學和動力學建模    10
2.2.1 機器人系統坐標系    10
三、智能管家機器人移動的動力學模型    11
3.1 智能管家機器人受力平衡    11
3.2 智能管家機器人平臺轉彎    11
四、系統硬件    12
4.1 系統硬件驅動裝置    12
4.1.1 系統驅動電機    12
4.2 電源模塊硬件設計    13
五、運動控制算法    15
5.1 運動控制算法設計思路    15
5.2 運動控制算法程序流程    16
5.3 運動控制算法程序主體    16
六 結論    18
參考文獻    19
致謝    20
一、緒論
1.1 物聯網
物聯網最早于1999年由中科院提出,當時提出的名稱是傳感網。物聯網至今沒有統一的定義。有的認為傳感網絡就是物聯網;有的認為射頻識別(RFID)的互聯就是物聯網;有的認M2M(Machine To Machine)就是物聯網;有的認為把互聯網的用戶移動終端延伸和擴展到任何物品與物品之間就是物聯網。 STM32F103智能管家機器人運動控制算法設計:http://www.mmeqir.tw/zidonghua/20190615/34660.html
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